Non riesco a raggiungere l'orgasmo

Salve, sono un ragazzo di 35 anni ho un problema nella mia vita non sono mai riuscito a raggiungere l'orgasmo con un normale rapporto sessuale mantenendo l'erezione anche per ore, l'unico modo di arrivare all'orgasmo per me è masturbandomi a modo mio cioè mettendomi in una posizione come se stessi faccendo sesso nel letto e strofinando il pene in erezione, ho sempre fatto cosi sin da quando ero bambino addirittura se mi alzo nel momento del orgasmo perdo il momento e non vengo, con la normale masturbazione non rieco ad arrivare anche se eccitato al massimo e nella penetrazione mi sembra di sentire pochi stimoli per arrivare all'orgasmo, ho provato sesso orale con la mia ragazza e niente ho provato di tutto le ho pensate tutte non capisco se è mancanza di sensibilita anche se mi sembra che la sensibilità ci sia, se sia un problema psicologico e sinceramente inizio a pensarlo anche perchè sono una persona che pensa tantissimo ragiona su tutto anche quando devo raggiungere l'orgasmo ho bisogno di pensare tantissimo, sono molto confuso chiedo aiuto a voi perchè questo problema inizia a pesarmi spero in una vostra risposta!!
Grazie