Gli errori del passato mi perseguitano

Gentili dottori,
Volevo avere una delucidazione su una questione.
Ora ho 18 anni, e la mia vita sessuale è stata abbastanza difficile.
Allegato età di 12 anni provavo forti sensi di colpa perché mi masturbavo, e convinto che non fosse normale farlo.
La sessualità in famiglia è sempre stata un Tabù, non si parla mai di sesso qui.
Ho iniziato successivamente verso i 15 anni ad avere fantasie particolari sui miei parenti (esclusivamente maschi), e la cosa è degenerata addirittura quando ho guardato alcuni miei parenti dallo spioncino del bagno.
Un po' per curiosità e un po' perché lo desideravo.
L' ho fatto qualche volta poi non l' ho fatto più, non capisco cosa mi abbia spinto a farlo sinceramente.
Mi sento così cattivo, non penso di poter perdonarmi questi errori così gravi.
Le fantasie tutt'ora persistono ma non rifarei mai quello che ho fatto, è una cosa che ritengo di una gravità immensa, violare la privacy delle persone in questo modo.
Da adolescenti si fanno errori, ma a volte penso che questo sia ingiustificabile.
Per altri motivi sto affrontando un percorso con una terapeuta, ma di questo non riuscirei mai a parlarne perché me ne vergogno.
Voi che pensate?
Devo sforzarmi in qualche modo a parlarne o devo lasciarmi alle spalle gli errori del passato?