Sentimento di mortificazione

Salve, in seguito a un periodo di forte ansia e preoccupazioni, un paio d'anni fa ho seguito per un po' di tempo un percorso di psicoterapia che mi ha permesso di conoscere meglio la mia personalità - orientata al forte senso di responsabilità con tendenza alla rigidità - e di superare le ansie contingenti.
Ieri sera è successo un fatto che mi sta rimettendo in stato d'ansietà: ero in auto, e a un ingresso autostradale ho rischiato di impattare con un camion che stava sopraggiungendo, per mia distrazione. Assieme a me in auto c'era un caro amico che si è molto spaventato. Ora mi sento mortificato, abbattuto, e in senso di colpa verso di lui. Anche la mia autostima "automobilistica" è abbastanza ai minimi termini.
Cosa posso fare per cambiare questo stato d'animo?