Indurimento muscoli arti inferiori

Salve, dopo un periodo di sedentarietà ho ricominciato a fare attività fisica, nello specifico camminate per svariati km,: molte volte però mi capita che i muscoli degli arti inferiori si irrigidiscono con conseguente dolore molto forte e impossibilità di continuare l'attività. Il problema è dato dal lungo periodo di inattività? (circa 3 anni) Come posso rimediare?