Bambino 5 anni e sessualita'

Buongiorno,

ho un bambino che compierà 3 annia dicembre. Solare, sereno, allegro, integrato a scuola.....tutto nell norma insomma.
Ad agosto passato, a casa di cugini, è accaduto un fatto poco piacevole agli occhi di un adulto.
Noi genitori stavamo terminando la cena, mentre mio figlio ed il cugino di 5 anni erano in camera a giocare. Notando troppo silenzio da un paio di minuti (sono sincera, solo un paio di minuti perchè sono tendenzialmente molto attenta ai movimenti di mio figlio), sono andata in camera a controllare.
trovo mio figlio steso sul lettino edil cugino,inginocchiato accanto, vedendomi entrare ha prontamente alzato i pantaloncini di mio figlio che erano abbassati, ma ha lasciato le mani dov'erano, quindi sul pene.
Con calma ma severità ho chiesto cosa stessero facendo (ho errato credo nell'essere severa a priori) e il più grande ha tentato di negare ma mio figlio, che è ancora piccolo per saper mentire bene, ha detto che "giocavano con il pisellino"
L'ho portato a fare pipì ed effettivamente sotto i pantaloni aveva le mutandine abbassate.
Non ho detto nulla a mia cugina, incassato il colpo ho cercato di metabolizzare che non ci fosse stata malizia sessuale in quei gesti e quindi ho solo spiegato a mio figlio che il pisellino sarebbe opportuno usarlo per fare pipì ora e non per altro.
Ieri sera è ri-accaduto, a casa dei nonni, il più grande alla mia richiesta di cosa stessero facendo mi ha detto "niente" con aria quasi preoccupata e al mio insistere per sapere se stessero giocando come questa estate ha risposto "a casa giocavamo a soffiare il pisellino"
Ne ho parlato con la mia cugina e spero cercherà anche lei di capire come si dovrà comportare con suo figlio, ma sono qui per chiedere consuto a voi su come devo a questo punto osservare il mio bambino.
Da quel giorno ha iniziato a giocherellare molto più spesso con le sue parti intime e una volta ha mostrato ad una bambina cosa gli avesse insegnato il cugino. Non è un atteggiamento che gradisco, ci laviamo sempre insieme e la sessualità a casa nostra non è minimamente un tabù, ma non voglio che mio figlio impari certe malizie a 3 anni e da un bambino di 5.
Insomma, non sono tutti molto aperti mentalmente per capire che i bambini si toccano per NATURA, infatti il padre della cugina che ha visto mio figlio "nudo", ha prontamente affermato che "sua figlia certe cose non le fa!!"
Cosa devo fare? Come posso fare???
E soprattutto....a 5 anni possono già essere istinti sessuali??

grazie per il vs aiuto
Cinzia