Ansia e inadeguatezza. Sensi di colpa profondi

Gentili dottori, scrivo ancora una volta perché sto vivendo un bruttissimo periodo.
Ho 38 anni e sento che la mia vita sta andando a rotoli. Sono tormentato dagli errori del passato in campo affettivo. Per farla breve ho raggiunto (forse) la consapevolezza di aver lasciato andare via donne che mi amavano davvero per colpa di pregiudizi che mi ero fatto su di loro (ad esempio non le immaginavo come buone madri, oppure mi sembravano più interessate ai soldi che a me, le vedevo poco sincere). Provenivano da una situazione familiare diversa dalla mia, non voglio sembrare classista ma le differenze emergevano dal punto di vista della mentalità. In più nel corso degli anni ho avuto numerose problematiche di tipo lavorativo (situazioni stressanti, invidie fra colleghi, liti anche accese, capi disinteressati e collusi). Anziché tenerle fuori dalla mia vita privata hanno avuto ripercussioni sulla sfera personale portandomi in uno stato di frustazione che generava liti nella coppia. Ciò che più mi spaventa è che questo errore l'ho ripetuto più volte. Altro senso di colpa è rappresentato dal fatto che con queste donne all'inizio c'era molto sesso anche spinto, l'avere lasciate al culmine di liti mi fa stare con i sensi di colpa di averle sfruttate sessualmente. Non c'è stata coercizione da parte mia, ma una richiesta (eiaculare in bocca).
Ora mi ritrovo a 38 anni con la maggior parte dei miei amici o sposata o con compagna e figli ed io che sono completamente da solo, con genitori anziani.
Ho tanto il desiderio di farmi una famiglia ma non so forse è troppo tardi data l'età. Mi sembra che in giro siano rimaste persone problematiche (o forse il problematico sono io??). Vedo in giro le brave ragazze mie coetanee che all'epoca frequentavano l'università con me che si sono tutte sistemate, forse, nel passato per timidezza, non sono riuscito ad approcciare con loro e questo mi tormenta. Dormo male la notte, temo di fare brutti gesti. Non sono sereno e ciò si ripercuote anche nella mia vita sociale perchè ho la sensazione di non essere più una persona equilibrata e di non saper gestire la solitudine. Mi sento affettivamente immaturo perché la storia più lunga che ho avuto è durata 4 anni circa. Per questo chissà cosa pensano gli altri di me? Sto conoscendo ragazze nuove, ma sono preso dalla fretta di sistemarmi che tento dei timidi approcci anche con gente che tutto sommato non mi interessa, oppure ciò che è peggio è che ho delle fortissime pulsioni sessuali le quali-pur di soddisfarle- temo mi facciano incontrare ragazze sbagliate.
Che mi sta succedendo? Cosa sto sbagliando? Vi prego di rispondere. Ho bisogno di aiuto.