contatto pene vagina, possibile che sia incinta?

buongiorno,
siamo un ragazzo e una ragazza di 21 e 18 anni.
la nostra domanda nasce in seguito ad un contatto realmente istantaneo tra il mio pene a la sua vagina(credo le labbra) senza alcun tipo di penetrazione, nè di contatto prolungato.. ci ha spaventanto il fatto di aver sentito "bagnato" il contatto tra i nostri membri, sebbene sul pene, che non era neanche in erezione, ci potesse essere probabilmente anche un pò di saliva.. è stato tutto realmente questione di un secondo, e le ripetiamo, senza penetrazione.
aggiungiamo il fatto che lei era al 6giorno di ciclo(il pomeriggio stesso aveva pochissime perdite) e prima di questo contatto istantaneo avevamo avuto tre rapporti sessuali protetti nelle 2 ore precedenti, ovviamente io mi sono pulito con dei fazzoletti con cura.
esiste qualche pericolo??
grazie anticipatamente per la risposta...perchè questo dubbio ci martella!