Ansia e attacchi di panico

Buongiorno sono una ragazza di 26 anni. Penso fin da piccola di aver sofferto di agorafobia (avevo paura di perdermi, di stare da sola, non volevo che i miei genitori si allontanassero da me e nei momenti in cui mi perdevo accidentalmente mi veniva una forte ansia..avevo paura a essere lasciata in macchina da sola.. uscivo solo nei posti che conoscevo...questo fin da piccola). Nessuno me l'ha mai diagnosticata ma dopo tanti anni penso che sia questa la mia fobia...ma non sono una psicologa e quindi vorrei un parere da voi.
Quando sono cresciuta i problemi sono stati altri : muovermi in macchina da sola , viaggiare in treno, in metro...
Dopo tanti anni di lavoro su me stessa (da sola) ed essere riuscita a stare da sola, prendere i mezzi, andare in giro in macchina, uscire in posti che non conosco...rimane questo ultimo ostacolo : andare con la macchina lontano. Se si tratta di stare nelle vicinanze, anche se non conosco la strada, ci vado.
Nel momento in cui devo andare lontano(30/40/50 km) ho una tremenda paura di perdermi con annesso attacco di panico. I miei attacchi di panico sono sporadici (mi capitano solo in questa situazione o in altre molto particolari) sembra che quando mi allontano dal nido sicuro di casa inizio a diventare insicura e se mi perdo vado in panico pensando di non riuscire da sola a tornare indietro.
I miei attacchi sono forti, sopratutto mi prendono la pancia (forti crampi che mi costringono ad andare in bagno, sudorazione, vertigini...)
A dire la verità oltre a questa situazione un ansia forte (ma che non si è scatenato in attacco di panico) mi è capitata durante altri casi (un esame del sangue di cui avevo molta paura ,prima di un colloquio di lavoro, ad una cena perchè avevo paura di aver preso freddo e di stare male e non avevo la macchina per tornare indietro perchè mi ero aggregata ad altre persone).

Non capisco quale sia il denominatore comune e se la mia ansia può essere messa nel "contenitore" agorafobia oppure sono due ansie diverse... (una di allontanarsi e una che esce in altre situazioni.)
In generale Con una persona accanto sembra che le mie ansie scompaiano. (potrei andare fino in capo al mondo con qualcuno vicino al mio fianco).
Volevo sapere se mi sarebbe utile una terapia e di che tipo (psicologica? psicoterapia?)
Vi ringrazio per il consulto!!!