Come affrontare l'inadeguatezza e la paura del futuro?

Buonasera a tutti, sono un ragazzo di 32 anni e scrivo perché da sempre ho un sacco di problemi... io non funziono come le altre persone, sono diverso... per diverso intendo che sono assolutamente incapace di badare a me stesso, ad esempio ho la patente ma faccio fatica a guidare perché non ricordo più i segnali stradali, lavoro da dieci anni ma è come se fossi arrivato ieri, sono inadatto in qualsiasi contesto... non so come si rinnova un documento, cosa si fa in caso di decesso, quali sono gli adempimenti burocratici, non so nulla di nulla... in tutti questi anni non ho fatto nulla, non leggo mai nulla e non mi informo su nulla, ho difficoltà a capire ciò che leggo ed è come se fossi su un altro pianeta... ho paura perché i miei genitori iniziano a diventare anziani e ho anche un fratello con problemi e non so come gestirò tutto ciò, penso che sarà una catastrofe di proporzioni bibliche... non ho la più pallida idea di come farò a vivere, fino ad ora sono andato avanti perché ci sono i miei, non ho mai fatto nulla da solo, il lavoro mi è stato trovato da parenti, io non so neanche come si cerca un lavoro.
Ho avuto prima infanzia abbastanza complicata, con una madre depressa e abusante oltre ad altre persone sempre nell’ambito familiare che mi maltrattavano, penso che questo abbia influito molto sul mio sviluppo, all’epoca una psicologa molto brava ha seguito la mia vicenda familiare, abbiamo fatto terapia ma io penso che tutto quello che ho vissuto mi abbia danneggiato in modo irreparabile, è come se fossi stato invalidato come persona... a volte penso di farla finita non penso ci siano altre soluzioni