Incapacità di relazionarmi

Buongiorno, sono un ragazzo di 21 anni.
Sono seguito da un psicoterapeuta e prendo regolarmente sertralina per la gestione dell'ansia.
Tuttavia faccio molta fatica a relazionarmi con gli altri.
Gli amici che possiedo li conosco da molti anni, ma non riesco mai a fare contatto fisico, siccome mi sembra strano, mentre tra di loro è una cosa abbastanza normale.
Un altro problema è che faccio fatica a fare nuove conoscenze anche con persone dell'altro sesso.
Praticamente non parlo con una ragazza al di fuori della mia famiglia da ormai 6 anni.
Da quello che mi dicono il mio problema è la bassa autostima, tuttavia più provo a seguire i consigli che ho trovato e che mi sono stati dati per migliorarla più mi sento peggio.
Certi pensieri rendono tutto ancora più difficile, per esempio essere ancora vergine a 21 anni.

Grazie per la disponibilità.