Ho 28 anni e non sono mai stato con una ragazza

Salve a tutti,
spero che qualcuno possa aiutarmi, darmi dei consigli. Sono un ragazzo di quasi 28 anni, all'apparenza con una vita normale, ma in realtà non è così. Dall'adolescenza in avanti ho avuto una vita sociale ridottissima, prevalentemente a causa di genitori (soprattutto mio padre) oppressivi, con mentalità ferma a 40 anni fa e per ristrettezze economiche croniche. Sono il primo di tre figli, ho due sorelle che studiano. I miei problemi derivano in gran parte dalla mia famiglia, e questo lo dico perchè anche le mie sorelle hanno i miei stessi problemi. Tutto ciò è legato al fatto che mio padre ha scaricato le sue paranoie e le sue ossessioni su di noi: a scuola dovevamo studiare soltanto ed essere i primi della classe, dovevamo prendere voti altissimi, guai a partecipare ad una festa organizzata dagli amici, era una cosa intollerabile. Una volta, tanto per fare un esempio, ero in seconda media, tornai a casa con la febbre, mi sentivo male e andai in bagno varie volte.....i miei genitori credevano che avessi fumato uno spinello o che avessi assunto droghe, e mi misero sotto torchio fino a farmi piangere prima di credermi. Io non ho mai fumato in vita mia neanche una sigaretta, mai bevuto alcolici, mai fatto alcunchè di trasgressivo.
Sono laureato in ingegneria, e da qualche mese sto lavorando ma non guadagno abbastanza da potermi permettere di andare a vivere da solo.
Ebbene all' età di 28 anni, sto cercando di crearmi una vita sociale come tutti i miei coetanei, ma ho il problema di non avere mai baciato e tantomeno aver avuto rapporti con una ragazza. Sono completamente inesperto e questa cosa mi spaventa, alcuni amici lo sanno, o meglio se ne sono accorti, e mi hanno consigliato di andare ad escort ma non credo possa funzionare e poi è contro la mia moralità. C'è anche da dire che sono un po' timido. Inizio a vivere questa situazione con paura e con tanta frustrazione e sono un po' preoccupato per il futuro, anche a me piacerebbe poter avere una fidanzata, anche perchè le donne mi piacciono molto ma ho paura che ormai sia troppo tardi. E comunque non sto parlando solo del lato sessuale, ma anche dal punto di vista affettivo, mi manca molto una figura femminile che non sia una mia familiare.
Negli ultimi tempi poi, siccome per andare a lavoro viaggio nei mezzi pubblici, mi capita di vedere per strada ragazze, anche molto carine, che sono con i loro compagni e magari si baciano e io provo una rabbia enorme e mi chiedo: "perchè io no?" A volte mi viene da piangere perchè mi sento solo e anche perchè penso che tutte le esperienze che avrei dovuto fare ormai non potrò viverle più.
Sono molto deluso da cio' che è stata la mia vita e da cosa possono pensare gli altri nel sapere la mia situazione. Come puo' reagire una ragazza se lo viene a sapere?! Credo che riderebbe di me. Se avete domande da farmi, vi risponderò, vi chiedo pero' di dirmi qualcosa, qualche consiglio. Non so cosa fare.