Attaccamento sicuro/insicuro bambino

Buonasera, Ho un bimbo di 5 mesi che già da quando aveva circa 3 mesi non ama stare in braccio alle altre persone.
Se qualcuno prova a prenderlo si mette a piangere e vuole tornare in braccio a me (certe volte fa così anche se lo prende il papà).
Quando piange io lo riprendo subito in braccio per calmarlo, certe volte smette di piangere istantaneamente mentre altre smette di piangere ma inizia una lagnetta di protesta.
Secondo voi è indice del fatto che sto costruendo con lui un attaccamento insicuro? Lo chiedo perché ho letto che si può venire a creare un attaccamento insicuro ambivalente quando la mamma non riesce a rispondere prontamente ai bisogni del bimbo. Io cerco di essere sempre molto molto amorevole con lui e non lo lascio mai piangere cerco sempre di intervenire per tranquillizzarlo tranne quando siamo in macchina. Sul seggiolino piange come un disperato e io guidando non riesco a consolarlo (gli parlo ma lui neanche riesce a vedermi). Visto che il sentirlo piangere così mi dispiace cerco sempre di andare in macchina con qualcuno che guida al posto mio così io posso stare dietro con il piccolino. Una volta ha pianto per quasi mezz’ora mentre andavamo dai nonni.
Spero che qualcuno vorrà rispondere.