Rapporti genitori-figli

gentili psicologi , ho un problema con i miei anziani genitori piuttosto complesso e che vorrei che mi aiutaste a risolvere perché sta togliendo serenità alla mia vita. Sono sposata da 32 anni , ma ho sofferto molto per potermi realizzare nella vita , in quanto i miei genitori , non solo sono stati sempre possessivi ed autoritari nei miei confronti , ma spesso litigavano e mio padre soggetto a sbalzi di umore ( disturbo bipolare?) picchiava mia madre. Ho due fratelli verso i quali mia madre ha riversato un affetto morboso : ancor oggi ( ha 80 anni ) li accudisce in tutto e per tutto( non sono sposati); è stato sempre molto difficile andare d'accordo con loro , anche se non mi è mai mancato nulla in casa il clima era spesso poco sereno; i momenti migliori li ho trascorsi con i nonni materni; dopo sposata hanno sempre preteso che andassi sempre io a trovarli e raramente accadeva il viceversa; con i miei fratelli c'è sempre stato poco dialogo ; ho rischiato di mandare all'aria il mio matrimonio a causa del loro comportamento; nonostante ciò , tra incomprensioni e riappacificazioni , ultimamente i nostri rapporti erano normali ; fino a 8 mesi fa , quando da alcuni vicini di casa ( non dai miei fratelli) , sono venuta a sapere che mio padre (85 anni ) aveva picchiato selvaggiamente mia madre , per futili motivi; a questo punto io e mia figlia( infermiera professionale) ci siamo attivate con il medico di famiglia e un neuropsichiatra , per poterli aiutare , ma, mia madre ci ha risposto in malo modo , che dovevamo farci gli affari nostri ; da quel giorno non ci siamo più sentiti .Io penso che mia madre abbia reagito così per proteggere mio fratello più "piccolo", 40 anni ,disoccupato e con problemi ( ansia? problemi psicologici?), tante volte ho chiesto inutilmente a mia madre; questo ragazzo è completamente succube di mia madre , non prende decisioni autonome ; è spesso geloso di mia figlia; mia madre non accetta che sua nipote viva da sola e abbia una casa sua ;mio marito ed altre persone mi hanno aiutato e ora sono una persona ben inserita nel lavoro e nella società ;tutti quelli che mi conoscono mi stimano ; ho aiutato tante persone, perché non riesco ad aiutare i miei genitori? come posso ritrovare un minimo di serenità ? mio marito ed alcuni amici mi hanno consigliato di lasciarli perdere , che non c'è nulla da fare perché devono essere loro a cercarmi ;vorrei tanto avere genitori diversi , per poterli sostenere gli ultimi anni della loro esistenza. Sono una povera illusa? vi ringrazio per i consigli che mi auguro vorrete darmi..