Gravidanza indesiderata senza penetrazione

Buongiorno, sono una ragazza di 21 anni, avrei un dubbio che mi attanaglia.
Ieri io e il mio ragazzo, ci trovavamo entrambi con gli slip, ed io sopra di lui.
Dopo qualche minuto di sfregamento, mi sn accorta che i suoi slip erano molto bagnati, preoccupata che lo sperma potesse penetrare oltre i miei slip mi sn subito allontanata!!
È possibile che pur essendo entrambi con gli slip lo sperma riesca a penetrare in vagina nonostante il leggero strato dei miei slip!?
Grazie per la cortese attenzione.. attendo un chiarimento :'(